1.Optimize vuam ua ntu zus: Tsim kom muaj lub meej mom v hlau ua ntu zus los txo vuam deformation thiab txo kev teeb tsa txoj kev taug kev mus ntev. Ua ntej ua ntu zus uas ua kom ntseeg tau cov qauv kev ruaj khov thaum ua kom cov lus tsa tswv yim zoo.
2. actmooth spatial hloov: Tsim tus teeb spatial hloov mus kom ntseeg tau tias luv, du, thiab kev sib tsoo-dawb traujories. Ua ntej tshaj plaws Kinematic txuas ntxiv thiab zam kev hloov pauv ntawm lub sijhawm thiab kev ntxhov siab txhua yam.
3.pameter calibration ntawm kev sim: Systematically zoo kawg vuam qhov tsis zoo (piv txwv, kev voltage, kev khiav tawm mus ncig, roj ntws) los ntawm kev kuaj mob ntawm cov neeg sawv cev xeem. Kev coj ua tsim nyog rau kev ua kom siv tau cov parameter teeb rau kev sib xyaw ua ke geometries thiab cov khoom sib xyaw ua ke.
4.Posititter thiab Toror Pose qhov tsim kom zoo:
Synchronize txoj hauj lwm axis txav nrog cov neeg hlau trajectories los tswj kev weld pob qij txha / kab rov tav / 2f txoj haujlwm) rau kev nkag mus rau cov neeg nkag mus thiab khoov tau zoo.
Programmatically Kho lub teeb kev teeb tsa (ua haujlwm / mus ncig ua haujlwm), sawv kev deb, thiab xaim hlau tawm los tuav cov kev saib xyuas kev saib xyuas kom zoo nkauj. Siv cov cuab yeej Center point (TCP) kev rov them nqi los them nyiaj rau kev txav mus los.
Ua lub zeem muag-pab sib zog lossis qhia-hom kev ua kom zoo dua kom tau txais kev sib tw pom kev cov nyom. Kev sim kev sim ua ke hauv kev txiav txim siab ua ke thiab kev ua kom tsim teeb yog qhov tseem ceeb rau kev ua haujlwm tau zoo.
5.Qhov taub hau tiab ncaws pob: Embled siv lub ntsiab lus tsis zoo no feem tu cycles ntawm programmed sib nrug (piv txwv li, post x weld ntiv tes lossis y velds). Qhov no tiv thaiv kev sib tw hauv cov pa roj nozzle thiab hu rau Arc stability, thiab txuas ntxiv rau kev siv nyiaj.
6.iterative Program kev loj hlob: Txais ib txoj kev siv tshuaj oorterhologicals: Kev coj ua kom muaj kev tshawb xyuas qhov tseeb.
